XRUSB 是 LibXR 中的 USB 设备协议栈。它由平台侧 USB 设备/端点实现与上层 USB Device Class 组合而成，主要面向设备侧（Device）开发。
主要特性
- 现代 C++ 实现
- 无锁数据结构
- 双缓冲与 DMA 路径优化
- 端点动态分配
- 构造期一次性内存申请
- 中断驱动与中断安全设计
设备协议栈支持
| 协议 | 支持状态 | 说明 |
|---|
| CDC-ACM | 支持 | 封装为 LibXR 的 UART 适配 |
| HID | 支持 | 标准键盘/鼠标/手柄类可直接使用，其他类型需自行派生 |
| UAC | 支持 | 当前主线主要是 UAC1 麦克风 |
| GSUSB | 支持（CAN/FDCAN） | 面向 Linux SocketCAN |
| DFU Runtime | 支持 | 处理运行时 DETACH 并延后跳转 bootloader |
| DFU Bootloader | 支持 | 支持 DNLOAD / UPLOAD / GETSTATUS / ABORT / CLRSTATUS / manifest 流程 |
| DAPLinkV2 | 支持（仅 SWD） | 面向 CMSIS-DAP v2 Bulk 主机工具链 |
BOS / 平台能力支持
| 能力 | 支持状态 | 说明 |
|---|
| WebUSB | 支持 | 用于 DFU runtime / bootloader 等场景 |
| WinUSB MS OS 2.0 | 支持 | 主要用于 DAPLinkV2 在 Windows 下的免驱发现 |
平台支持
| 平台 | PHY / 设备路径 | 支持情况 | 测试设备 |
|---|
| STM32 | USB_DEVICE_FS | 支持 | STM32F103 |
| STM32 | USB_DRV_FS | 支持（Device） | STM32G431 |
| STM32 | USB_OTG_FS | 支持（Device） | STM32F401 / STM32F407 |
| STM32 | USB_OTG_HS | 支持（Device） | STM32F407 / STM32H750 |
| ESP32-S3 | USB_OTG_FS | 支持（Device） | ESP32-S3 |
| CH32 | USB_DEVICE_FS | 支持 | CH32V203 |
| CH32 | USB_OTG_FS | 支持（Device） | CH32V307 / CH32V203 / CH32V208 |
| CH32 | USB_OTG_HS | 支持 | CH32V305 / CH32V307 |
- 平台相关实现页主要讲不同 MCU/SoC 上的 USB 设备与端点实现方式；
- 设备协议栈页主要讲各个 USB Device Class 的行为与接口；
VID/PID 页只讨论 XRUSB 通用默认约定，不覆盖像 CMSIS-DAP 兼容这种特殊设备标识策略。