CH32 环境配置
CH32的RISC-V工具链极其混乱，推荐使用的有如下两种：
官方MRS自带的riscv-wch-elf： 支持WCH的rv32imafcxw拓展指令集，但是对C++标准实现有残缺，无法使用Eigen等C++库- 上游riscv32-unknown-elf：不支持WCH的拓展指令集，但是对C++标准实现完整，需要自行编译。Windows下需要使用MSYS2进行编译，过程较为繁琐。
快速编译可以使用本项目提供的Docker镜像。
CMake配置
需要多配置一个选项：LIBXR_CH32_CONFIG_FILE，指定CH32外设库的配置文件路径，例如：ch32v30x_conf.h。
set(LIBXR_SYSTEM FreeRTOS)
set(LIBXR_DRIVER ch)
set(LIBXR_CH32_CONFIG_FILE "ch32v30x_conf.h")
add_subdirectory(libxr)
...
CH32驱动库
WCH的官方外设驱动包括（但不限于）以下bug：
extern "C"多次定义，导致C++下引用头文件报错- 存在usb外设源文件与头文件，但是并未被引用
- FreeRTOS
mstatus相关位被错误设置，线程切换与优先级异常 - 不存在的外设组别定义
以上均已经在示例工程中修复
此外，为了使LibXR的时间基准工作，需要手动在Systick的中断函数中添加以下代码：
void SysTick_Handler( void )
{
extern void libxr_systick_handler(void);
libxr_systick_handler();
......
}
Flash问题
- flash写入的时钟频率必须小于60Mhz
- 擦除完成后未进行写入时，虽然此块flash的内容为0xff，但是读到的实际值为一个魔数（
0xE339u） - 多数型号有赠送flash，速度要比正常flash低两个数量级
- 在使用到额外flash的时候，需要给openocd添加
wch_riscv unfreeze命令，才能正常烧录
参考openocd命令
"openOCDLaunchCommands": [
"init",
"wch_riscv unfreeze"
],