数据打包与解析
Message 模块提供统一的打包格式 PackedData<T> 和服务端解析器 Server，可用于串口、CAN、网络等链路上的结构化消息传输。
打包数据示例
float value = 36.5f;
topic.Publish(value);
LibXR::Topic::PackedData<float> pkt;
topic.DumpData(pkt);
DumpData(pkt)依赖Topic缓存；如果创建Topic时没有启用cache，这里会返回ErrorCode::EMPTY。
数据包格式
| 字段 | 含义 |
|---|---|
0xA5 | 固定头部 |
| CRC32 | Topic 名称校验 |
| Length | 数据长度（24 位） |
| CRC8 | 头部校验 |
| Data | 实际数据 |
| CRC8 | 尾部校验 |
服务端解析示例
LibXR::Topic::Server server(512);
server.Register(topic);
server.ParseData(LibXR::ConstRawData(pkt));
它会处理粘包与拆包，校验数据并丢弃无效数据，然后把结果发布到对应的 Topic。
数据导出与 PackData
读取缓存数据
float val = 0;
topic.DumpData(val);
打包为网络格式
LibXR::Topic::PackedData<float> pkt;
topic.DumpData(pkt);
手动打包任意数据
float value = 123.45f;
LibXR::RawData src(value);
uint8_t buffer[128];
LibXR::RawData dst(buffer, sizeof(buffer));
Topic::PackData(topic.GetKey(), dst, src);
方法对比
| 场景 | 推荐方法 | 是否依赖缓存 | 是否打包 |
|---|---|---|---|
| 获取最新值 | DumpData(DataType) | 需要缓存 | ❌ 否 |
| 网络打包 | DumpData(PackedData&) | 需要缓存 | ✅ 是 |
| 自定义 buffer | DumpData<Mode>(RawData, pack) | 需要缓存 | 可选 |
| 独立打包 | PackData() | ❌ 否 | ✅ 是 |
相关接口
| 方法 | 说明 |
|---|---|
DumpData() | 导出缓存数据或打包数据 |
PackData() | 手动构造带头消息 |
Server::ParseData() | 消息解包与转发 |
Server::Register() | 注册解析目标 Topic |