Mutex（互斥锁）

LibXR::Mutex 提供轻量级、跨平台的 线程互斥 机制，用于保护多任务环境中的临界区。当前支持 POSIX pthread 与 FreeRTOS/ThreadX 实现，裸机环境可退化为空实现（自旋等待或禁用中断临界区）。

⚠️ 注意：互斥锁 只能 在任务（线程）上下文调用，不支持 在中断服务程序（ISR）中加/解锁。

设计要点

目标	说明
跨平台	隐藏 pthread_mutex, xSemaphoreHandle, TX_MUTEX 等差异。
RAII 友好	内置 LockGuard，避免忘记 Unlock。
优先级继承	在支持的 RTOS 上启用互斥量优先级继承，减小优先级反转风险。
轻量低开销	调用路径贴近底层系统调用。

核心接口

class Mutex {
public:
  Mutex();
  ~Mutex();

  ErrorCode Lock();     // 阻塞加锁
  ErrorCode TryLock();  // 非阻塞尝试
  void Unlock();        // 解锁

  class LockGuard {
  public:
    explicit LockGuard(Mutex& m);
    ~LockGuard();
  };
};

使用示例

LibXR::Mutex m;
int shared = 0;

void Worker()
{
  LibXR::Mutex::LockGuard lock(m);  // 构造时加锁
  shared++;                         // 安全访问
}                                    // 析构时自动解锁