Semaphore（信号量）

LibXR::Semaphore 提供计数型信号量以协调多任务/ISR 对共享资源的访问，支持线程上下文的阻塞等待 (Wait) 和中断安全的释放 (PostFromCallback)。当前实现覆盖 POSIX sem_t、FreeRTOS Counting Semaphore、ThreadX TX_SEMAPHORE 以及 Bare‑metal 自旋等版本。

设计要点

目标	说明
跨平台	隐藏 sem_t / SemaphoreHandle_t / TX_SEMAPHORE 等差异。
ISR 友好	提供 PostFromCallback(bool in_isr)，在中断或 DMA 回调内安全释放并触发任务切换。
超时等待	Wait(timeout_ms) 支持毫秒级超时。
轻量裁剪	仅依赖 C++17 与可选 RTOS 头文件。
可观测性	Value() 返回当前计数，方便调试与性能分析。

核心接口

class Semaphore {
public:
  explicit Semaphore(uint32_t init = 0);
  ~Semaphore();

  void     Post();                    // 线程上下文释放
  void     PostFromCallback(bool irq);// 中断/回调上下文释放
  ErrorCode Wait(uint32_t timeout=UINT32_MAX); // 阻塞等待
  size_t   Value();                   // 当前计数
};

错误码

• ErrorCode::OK   操作成功
• ErrorCode::TIMEOUT 等待超时

⚠️ 注意：Wait() 不能 在 ISR 中调用。