MSPM0 环境配置

当前默认使用 GNU Arm Embedded Toolchain，编译器前缀为 arm-none-eabi-。目前没有验证在 TI Arm Clang 工具链下的兼容性。

如果只是想快速开始，推荐直接使用 XRobot 的 MSPM0 Docker 镜像：ghcr.io/xrobot-org/docker-image-mspm0:main。

CMake 配置

在 LibXR 外部工程中，MSPM0 通常按下面的方式接入：

set(LIBXR_SYSTEM None)
set(LIBXR_DRIVER mspm0)
set(LIBXR_NO_EIGEN True)
set(MSPM0_SDK_DIR "${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/mspm0-sdk")

include("${CMAKE_SOURCE_DIR}/cmake/LibXR.CMake")

其中：

• LIBXR_SYSTEM None 表示当前按裸机方式集成
• LIBXR_DRIVER mspm0 表示启用 LibXR 的 MSPM0 驱动目录
• MSPM0_SDK_DIR 指向 TI MSPM0 SDK 根目录
• cmake/LibXR.CMake 负责把 LibXR 和 MSPM0 SDK 接到工程里

一个清晰的职责分工通常是：

• 根 CMakeLists.txt 负责最终应用目标、用户源文件、链接选项和后处理
• cmake/LibXR.CMake 负责 LibXR 平台选择、SDK 路径检查、SysConfig 输出检查，以及给 xr 目标补齐 MSPM0 相关依赖

目录结构约定

推荐采用下面的目录结构：

.
|-- CMakeLists.txt
|-- cmake/
|   `-- LibXR.CMake
|-- libxr/
|-- mspm0-sdk/
|-- src/
`-- sysconfig/

其中：

• libxr/ 是 LibXR 源码目录
• mspm0-sdk/ 是 TI MSPM0 SDK 根目录
• src/ 是应用层源文件
• sysconfig/ 保存 SysConfig 生成的配置文件

如果你的 SDK 不在仓库内，也可以把 MSPM0_SDK_DIR 改到其他位置。

SysConfig 输出要求

MSPM0 工程通常依赖 SysConfig 输出的配置文件。CMake 一般只负责“查找并使用”，不负责调用 SysConfig 自动生成。

推荐把 SysConfig 输出统一放到：

sysconfig/

CMake 侧通常需要能找到这些文件：

• ti_msp*_config.c
• ti_msp*_config.h
• device.opt
• 一份 .lds 链接脚本，常见文件名为 device_linker.lds

如果项目采用自动发现方式，那么根工程里不需要手工写死 ti_msp_dl_config.c 这类具体文件名，只需要保证生成文件位于 sysconfig/ 目录即可。

如果你修改了 .syscfg 文件，需要先重新生成这些输出，再重新执行 CMake 构建。

芯片型号相关项

虽然本文是通用说明，但 MSPM0 项目里仍有几项内容必须随芯片型号或开发板变化：

• 启动文件路径
• driverlib.a 所在目录
• SysConfig 目标板或目标芯片
• 编译宏，例如 __MSPM0xxxx__

MSPM0 工程里，很多编译问题本质上都是“芯片型号相关文件没有同步替换”。

工具链要求

推荐使用：

• cmake
• ninja
• arm-none-eabi-gcc
• arm-none-eabi-g++
• arm-none-eabi-objcopy

本机直接构建的典型命令如下：

cmake -S . -B build -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_C_COMPILER=arm-none-eabi-gcc -DCMAKE_CXX_COMPILER=arm-none-eabi-g++ -DCMAKE_ASM_COMPILER=arm-none-eabi-gcc
cmake --build build

Docker 构建

如果不希望在本机单独安装工具链，可以直接用 Docker。

PowerShell：

powershell -ExecutionPolicy Bypass -File .\tools\docker_build.ps1

Bash：

bash ./tools/docker_build.sh

PowerShell 脚本支持：

.\tools\docker_build.ps1 -Image ghcr.io/xrobot-org/docker-image-mspm0:main -BuildType Release -BuildDir build -CCompiler arm-none-eabi-gcc -CxxCompiler arm-none-eabi-g++ -AsmCompiler arm-none-eabi-gcc

Bash 脚本支持这些环境变量：

• XROBOT_MSPM0_IMAGE
• BUILD_TYPE
• BUILD_DIR
• C_COMPILER
• CXX_COMPILER
• ASM_COMPILER

常见问题

CMake 提示找不到 MSPM0 SDK

先检查：

${MSPM0_SDK_DIR}/source

是否存在。如果不存在，说明 SDK 路径配置不对。

CMake 提示找不到 SysConfig 文件

先检查 sysconfig/ 下是否已经生成：

• ti_msp*_config.c
• ti_msp*_config.h
• device.opt
• .lds

如果缺文件，说明还没有完成 SysConfig 输出生成，或者输出目录与 CMake 约定不一致。

链接阶段出现 _write/_read/_close 一类 warning

如果工程使用了：

--specs=nano.specs
--specs=nosys.specs

那么 _write、_read、_close、_isatty、_fstat 等未实现 warning 是常见现象。只要最终成功生成 ELF，通常不影响裸机程序运行。

示例工程

• MSPM0G3507 LibXR Template