控制一个真实的电机

在现实中使用上一节编写的speed_control控制3508电机

创建新的机器人

使用./project.py new robot motor_ctrl来创建。

motor_ctrl
├── Kconfig
├── robot.cpp
└── robot.hpp

robot.hpp

包含头文件

#include "dev_blink_led.hpp"
#include "mod_speed_control.hpp"

声明机器人类

namespace Robot {
class MotorCtrl {
  ...
};
}  // namespace Robot

声明配置文件结构体

typedef struct {    #include <system.hpp>


Device::BlinkLED led_;      /* led设备 */
Device::Can can_;           /* CAN设备 */

Module::SpeedControl speed_control_; /* 速度控制模块 */

头文件和命名空间

robot.cpp

#include "robot.hpp"

#include <system.hpp>

using namespace Robot;

编写配置文件

/* clang-format off */
Robot:: MotorCtrl:: Param param = {
    /* LED引脚和闪烁延时 */
    .led = {
    .gpio = BSP_GPIO_LED,
    .timeout = 200,
    },

    .speed_ctrl = {
    /* PID参数 out=k*(p+i+d) */
    .pid = {
        .k = 0.5f,
        .p = 1.0f,
        .i = 0.0f,
        .d = 0.0f,
        .i_limit = 1.0f,
        .out_limit = 1.0f,
        .d_cutoff_freq = -1.0f,
        .cycle = false,
    },

    /* 电机参数 型号和ID等 */
    .motor = {
        .id_feedback = 0x201,
        .id_control = M3508_M2006_CTRL_ID_BASE,
        .model = Device::RMMotor::MOTOR_M3508,
        .can = BSP_CAN_1,
    }
    }
};
/* clang-format on */

编写robot_init()函数

    void robot_init() { System::Start<Robot::MotorCtrl, Robot::MotorCtrl::Param>(param); }

编译运行

Kconfig选择所需开发板和模块

在终端中输入 ./project.py config

选择board-rm-c（即c板），操作系统选择FreeRTOS, 机器人选择motor_ctrl，设备选择can、motor、blink_led，模块选择刚刚创建的speed_control.

编译下载代码

点击下方Build编译成功之后使用Ozone或者OpenOCD下载固件

调试运行

连接电源与电机，设置电机目标速度，测试运行是否正常。

注意

• C板can模块需要5V以上供电
• /* clang-format off */和/* clang-format on */是防止中间内容被格式化，方便阅读。

完整代码示例

robot.cpp

#include "robot.hpp"

#include <system.hpp>

using namespace Robot;

/* clang-format off */
Robot:: MotorCtrl:: Param param = {
    /* LED引脚和闪烁延时 */
    .led = {
    .gpio = BSP_GPIO_LED,
    .timeout = 200,
    },

    .speed_ctrl = {
    /* PID参数 out=k*(p+i+d) */
    .pid = {
        .k = 0.5f,
        .p = 1.0f,
        .i = 0.0f,
        .d = 0.0f,
        .i_limit = 1.0f,
        .out_limit = 1.0f,
        .d_cutoff_freq = -1.0f,
        .cycle = false,
    },

    /* 电机参数 型号和ID等 */
    .motor = {
        .id_feedback = 0x201,
        .id_control = M3508_M2006_CTRL_ID_BASE,
        .model = Device::RMMotor::MOTOR_M3508,
        .can = BSP_CAN_1,
    }
    }
};
/* clang-format on */

void robot_init() { System::Start<Robot::MotorCtrl, Robot::MotorCtrl::Param>(param); }

robot.hpp

#include "dev_blink_led.hpp"
#include "mod_speed_control.hpp"

void robot_init();

namespace Robot {
class MotorCtrl {
public:
  typedef struct {
    Device::BlinkLED::Param led;
    Module::SpeedControl::Param speed_ctrl;
  } Param;

  MotorCtrl(Param& param) : led_(param.led), speed_control_(param.speed_ctrl) {}

  Device::BlinkLED led_;      /* led设备 */
  Device::Can can_;           /* CAN设备 */

  Module::SpeedControl speed_control_; /* 速度控制模块 */
};
}  // namespace Robot