任务

任务状态

• Running：指的是正在运行的任务，在单核系统中，同一时刻只有一个任务处于 Running；
• Ready：指的是可以被调度运行的任务，也就是处于就绪的任务；
• Blocked：指的是因为某种原因（等待资源，等待时间）暂时不满足执行条件的任务的状态；
• Suspend：指的是被挂起的任务，暂时不参与调度的状态；

任务创建

FreeRTOS提供xTaskCreate接口来创建任务（即使在任务调度未开始时也可以创建）。

任务优先级

FreeRTOS 支持的最大优先级由 configMAX_PRIORITIES确定，0 是最低优先级，优先级的范围处于 0 ~ configMAX_PRIORITIES之间。 调度器总会选择优先级最高的处于就绪态的任务执行。

阻塞

当任务运行的某个条件不成立，或者等待某个事件的时候，可以让出CPU。例如等待信号量支配的资源可用，或者等到某个时间唤醒。这样就避免高优先级任务把CPU时间全部占用，导致低优先级任务得不到执行。

挂起

当某个任务被挂起时，它从Ready或者Blocked的链表中被拿出来，然后放到Suspend链表中，不再参与任务调度。

空闲任务

当FreeRTOS开始调度的时候，会创建一个优先级为0的任务，确保至少有一个任务在进行。一般选择在这个任务调用时进入低功耗模式以节约电池。

调度方式

抢占式调度

在当前任务执行的时候，如果有一个更高优先级的任务被唤醒，则会立刻执行高优先级任务。

协作式调度

只有当前执行的任务进入阻塞状态时，调度器才会选择另一个高优先级的任务执行。