内存管理

FreeRTOS提供了五种内存管理方式，heap_1到heap_5。源码路径为FreeRTOS\Source\portable\MemMang. FreeRTOS管理的内存在此处定义。

static uint8_t ucHeap[ configTOTAL_HEAP_SIZE ];

Heap_1

只提供了pvPortMalloc，无法释放内存，适用于无需动态内存分配的场景。

提供了vPortFree接口，支持内存释放。添加了一个单向链表将每块内存连接在一起，并且按内存块大小从小到大排列。但是会造成内存碎片化的问题。

直接使用malloc和free

在Heap_2的基础上，使用了按内存地址从小到大排列的链表。在回收内存时如果发现相邻的可用内存块，会把它们合并成一个更大的内存块，一定程度解决了内存碎片化的问题。

在Heap_4的基础上，支持了对非连续内存的管理，如片外RAM。