TCB(task control block)包含了任务的堆栈，优先级，状态，名称和配置等信息。被FreeRTOS用来描述和控制任务。
根据CPU架构确定堆栈生长方向和内存对齐。
设置任务名，填充栈空间，设置优先级，初始化任务通知等。
按照CPU调用的顺序把任务函数指针和参数放到栈空间中（参照Cortex-M中断流程）。
把任务添加到对应的任务链表，等待调度器调度。
