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CAN 与 CAN FD

LibXR 支持标准 CAN 和 CAN FD。对代码生成器而言，这一页主要覆盖的是实例生成与队列配置；至于过滤器、FIFO 或消息 RAM 的更细节初始化，属于 CubeMX 工程本身和底层驱动侧的职责，不应被扩大理解成当前 generator 直接生成的一套统一策略。

在 STM32CubeMX 中，仍然需要先把对应外设与中断配置完整；如果目标工程依赖特定过滤器或 FIFO 分配，也应在 CubeMX / HAL 初始化侧确认，而不是假定 generator 会替你统一生成这一层策略。

示例​

第二个参数表示发送队列大小，用于缓冲待发送的数据帧。

STM32CAN can1(&hcan1, 5);
STM32CANFD fdcan1(&hfdcan1, 5);

配置文件​

代码生成后，会在 User/libxr_config.yaml 中添加如下配置：

CAN:
  CAN1:
    queue_size: 5

FDCAN:
  FDCAN1:
    queue_size: 5
  • queue_size：发送队列的大小，用于缓存待发送的 CAN/FDCAN 数据帧。

当前 generator 覆盖范围​

就当前 GeneratorCodeSTM32.py 而言，这一项生成逻辑主要做两件事：

  • 从 CAN.<instance>.queue_size 或 FDCAN.<instance>.queue_size 读取配置；
  • 生成 STM32CAN / STM32CANFD 的实例构造代码。

它只处理实例名和队列大小，不生成跨芯片一致的过滤器 / FIFO 拓扑。

可直接修改该配置文件。如需应用更改，请执行以下命令重新生成代码：
xr_cubemx_cfg -d .
或
xr_gen_code_stm32 -i ./.config.yaml -o ./User/app_main.cpp