CAN 与 CAN FD
LibXR 支持标准 CAN 和 CAN FD。在 STM32CubeMX 中需要启用相应的外设和中断，并至少为标准帧和扩展帧分配一个过滤器。
默认过滤器与FIFO配置
LibXR会为每个CAN/CANFD的标准帧和扩展帧各配置一个默认过滤器，允许所有数据帧通过。
对于不同CAN/CANFD数量的平台，FIFO的配置如下：
| 经典CAN | CAN1 | CAN1+CAN2 | CAN1+CAN2+CAN3 |
|---|---|---|---|
| FIFO0 | CAN1 | CAN1 | CAN1+CAN2 |
| FIFO1 | N/A | CAN2 | CAN3 |
| CAN FD | CANFD1 | CANFD1+CANFD2 | CANFD1+CANFD2+CANFD3 |
|---|---|---|---|
| FIFO0 | CANFD1 | CANFD1 | CANFD1 |
| FIFO1 | N/A | CANFD2 | CANFD2+CANFD3 |
示例
第二个参数表示发送队列大小，用于缓冲待发送的数据帧。
STM32CAN can1(&hcan1, 5);
STM32CANFD fdcan1(&hfdcan1, 5);
配置文件
代码生成后，会在 User/libxr_config.yaml 中添加如下配置：
CAN:
CAN1:
queue_size: 5
FDCAN:
FDCAN1:
queue_size: 5
queue_size：发送队列的大小，用于缓存待发送的 CAN/FDCAN 数据帧。
可直接修改该配置文件。如需应用更改，请执行以下命令重新生成代码：
xr_cubemx_cfg -d .
或
xr_gen_code_stm32 -i ./.config.yaml -o ./User/app_main.cpp