CAN 与 CAN FD

LibXR 支持标准 CAN 和 CAN FD。在 STM32CubeMX 中需要启用相应的外设和中断，并至少为标准帧和扩展帧分配一个过滤器。

示例

第三个参数表示发送队列大小，用于缓冲待发送的数据帧。

STM32CAN can1(&hcan1, "can1", 5);
STM32CANFD fdcan1(&hfdcan1, "fdcan1", 5);

配置文件

代码生成后，会在 User/libxr_config.yaml 中添加如下配置：

CAN:
  CAN1:
    queue_size: 5

FDCAN:
  FDCAN1:
    queue_size: 5

• queue_size：发送队列的大小，用于缓存待发送的 CAN/FDCAN 数据帧。

可直接修改该配置文件。如需应用更改，请执行以下命令重新生成代码：
xr_cubemx_cfg -d .
或
xr_gen_code_stm32 -i ./.config.yaml -o ./User/app_main.cpp